Ierapetra se trouve sur la côte méridionale de la Crète, dans l’unité régionale de Lasithi, face à la mer de Libye. Son front de mer pourrait en faire une simple étape balnéaire, mais la ville possède une histoire urbaine et archéologique bien plus profonde. La municipalité rappelle plusieurs noms anciens — Kyrva, Pytna et Hiérapytna — avant l’évolution vers l’appellation actuelle.
L’ancienne Hiérapytna était davantage qu’un petit port côtier. Selon la municipalité, elle comptait parmi les villes crétoises importantes à l’époque hellénistique, frappait sa propre monnaie et contrôlait un vaste territoire. Les sources historiques et l’archéologie locale évoquent des bâtiments publics, notamment des théâtres, des temples et un aqueduc. Une grande partie de la ville antique se trouve sous l’agglomération actuelle : le passé se découvre dans des collections, des vestiges et des sites répartis dans la région, plutôt que dans un seul parc entièrement fouillé.