Au cœur du centre historique de Sintra, le palais national se reconnaît à ses deux immenses cheminées coniques qui dominent les cuisines. Il est aussi appelé Paço da Vila, le palais de la ville. Ce n’est pas un monument d’une seule époque : plusieurs souverains portugais ont remanié et agrandi le complexe royal au fil des siècles, où se côtoient des éléments gothiques, manuélin et mudéjars. Cette superposition révèle les changements de la vie de cour, des goûts artistiques et du pouvoir politique.
Les premiers chapitres de son histoire restent en partie incertains. Parques de Sintra, l’organisme gestionnaire, indique qu’un récit du géographe arabe al-Bakrī, au Xe siècle, mentionne un palais à Sintra; toutefois, les vestiges d’une éventuelle résidence des gouverneurs musulmans sous le complexe actuel n’ont pas été localisés. Le premier document attestant un palais à Chão da Oliva date de 1281. Le roi Dinis y conclut un accord avec les musulmans libres de Colares : ils entretenaient le bâtiment en échange d’un allègement fiscal. Distinguer une mention ancienne d’une preuve archéologique conservée évite de présenter comme certaine une étape qui n’a pas encore été retrouvée.